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感谢您使用精讯畅通科技的系列产品。为使您更好地使用本公司产品，减少因使用不当造成的产品故障，使用前请务必仔细阅读本说明书并按照所建议的使用方法进行使用。如果您不依照本说明书使用或擅自去除、拆解、更换传感器内部组件，本公司不承担由此造成的任何损失。

您所购买产品的颜色、款式及尺寸以实物为准。

本公司秉承科技进步的理念，不断致力于产品改进和技术创新。因此，本公司保留任何产品改进而不预先通知的权力。使用本说明书时，请确认其属于有效版本。同时，本公司鼓励使用者根据其使用情况，探讨本产品更优化的使用方法。

请妥善保管本说明书，以便在您日后需要时能及时查阅并获得帮助。

威海精讯畅通电子科技有限公司

第一章产品简介

1.1 产品概述

JXJG-CJD是精讯畅通基于激光技术研发的用于高精度距离测定的，是一款高性能产品，是利用激光对目标的距离进行准确测定的模块。工作时通过对目标发射出一束很细的激光，由光电原件接受目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接受的时间，计算目标距离。

1.2产品特点

l 5000mm高精测量

l 抗室外强光

l 测距误差小，稳定性强

l 高精度单点激光测距模块

l 发射器940nm隐形激光器

l 自带定位孔方便安装

l 适用范围广阔

1.3 测距原理

激光发射器在时刻t1射出激光，激光采集器在时刻t2采集到反射回来的激光距离=(t2-t1)*光速/2，2是因为t2-tl是激光发射到接收的来回时间。

1.4 应用场景

l 无人机定高

l ROS机器人

l 创客教育

l 工业自动化

l 扫地机器人

l 自动驾驶障碍避让

l 高速测量和安全监测

1.5产品参数

第二章产品硬件

2.1产品外观 

2.2规格尺寸

2.3产接线说明

第三章产品使用

3.1使用说明

1、如图, 把激光测距模组、USB 转 UART 工具和 PC 连接在一起。

2、打开串口GUI，选择相应的串口设备后，开始打印日志，如下图。

3、如果测试数据校验位大于或等于1，则距离结果可信，否则不可信

4、如果在测距模组上增加了玻璃盖板，则需要发送指令AC CA 03(做cross talk校准)，再观察距离日志。

3.2 使用注意事项

l 激光测距传感器对被测物体表面要求有漫反射条件，反射系数高，反射系数好，如反光板、白纸等。表面粗糙或纯黑色，反射系数低，入射光会被吸收，没有反射光，会影响激光测距传感器的正常工作，甚至不工作

l 激光测距传感器不是说反射光越大越好。当反射系数为100%时，测量似镜面，玻璃时，激光成像光斑被100%反射回激光光源，而接受漫反射的CCD端没有成像光，也会使传感器无法正常工作。如果被测物体是透明玻璃或镜面，请添加反光板或目标板。

l 激光测距传感器在强光照射下会受到强光的干扰，也会导致数据读取错误。因此室内无强光直射，反应最佳。

l 如果激光测距传感器的使用环境灰尘大，雾重，肉眼看不到被测物体，激光测距传感器的测量也会出现数据错误，良好的工作环境非常重要。

l 避免工作时激光直射眼镜，以防止对人体眼镜造成伤害

l 模块属于光学器件，保存时需注意防尘防潮。在使用时，需保持模块表面的清洁度，以免导致测量结果不准确

l 传感器在使用盖玻片后，因为受到玻片的反射率等影响，测量的距离会变短

第四章 通信协议

4.1 通讯基本参数

4.2 通讯协议实例以及解释

4.2.1 启动测试校准指令

程序上电默认为启动测试状态

4.2.2 停止测试校准指令

4.2.3 COVER GLASS校准指令

Cover glass校准是增加传感器罩子需发送校准指令(正对反射率较高物体会标定错误，建议对向较远处标定）

4.2.4 Offest校准指令

Offset校准是进行距离校准（校准参照物选择反射率大约在17%的物体进行校准）校准距离为100mm（不可更改）

4.2.5 测试数据释义

将十六进制转换为十进制

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